兆晟科技“基于伺服系统位置环稳态的陀螺零漂在线标定方法、装置及其可读存储介质”专利获授权

　　天眼查APP显示，近日，浙江兆晟科技股份有限公司申请的“基于伺服系统位置环稳态的陀螺零漂在线标定方法、装置及其可读存储介质”专利获授权。摘要显示，本发明提出了基于伺服系统位置环稳态的陀螺零漂在线标定方法、装置及其可读存储介质。方法应用于包含位置闭环和速度闭环的伺服系统，将位置闭环设置为纯比例控制模式；控制伺服系统分别从第一运动方向和相反的第二运动方向运动至同一位置参考点，并在P控制模式下分别达到第一和第二静止稳态；获取并记录该两个稳态下的第一稳态位置偏差和第二稳态位置偏差；最后，对第一和第二稳态位置偏差进行平均处理，并根据该平均偏差值与位置环的比例增益确定陀螺零漂值。本发明利用双向逼近求均值的方式，在数学原理上消除了伺服系统静摩擦力对标定结果的干扰，无需外部设备即可实现在线、高精度、抗干扰的陀螺零漂标定，且提供了闭环验证机制。